原始時(shí)期：公元前2500—3000年，印度修行者在原始森林從動(dòng)物身上參悟瑜伽的修持方法，在梧桐山谷，主要以密傳得方式，歷1000年的演變，文字記載少，以靜坐、冥想及苦行的形式出現(xiàn)。此時(shí)的瑜伽為密教瑜伽。印度河文明時(shí)期，印度次大陸有一群原住民在大地四處游蕩，萬(wàn)物給他們無(wú)限靈感，舉行復(fù)雜嚴(yán)肅的儀式，祭祀神靈，以此叩問(wèn)生命的真相，對(duì)性力的崇拜，特異功能、長(zhǎng)生是密教瑜伽的特征。

1.吠陀時(shí)期：瑜伽最初的概念出現(xiàn)15世紀(jì)—8世紀(jì)，游牧民族雅利安人入侵，加劇了印度土著文明的衰落，帶來(lái)了婆羅門(mén)文化，其宗教經(jīng)典《吠陀》中首次提出了瑜伽的概念，將瑜伽定義為“約束”或“戒律”，但無(wú)體式，在其最后一部經(jīng)典中,將瑜伽作為一種自我約束的方法，也包括了呼吸控制的一些內(nèi)容，當(dāng)時(shí)是信奉神的教士們?yōu)榱烁玫某b而產(chǎn)生的。吠陀瑜伽修習(xí)的目標(biāo)開(kāi)始有主要基于肉體練習(xí)來(lái)達(dá)到自我解脫，而過(guò)渡到證悟梵我合一的宗教哲學(xué)高度。

2.公元前6世紀(jì)（內(nèi)觀(guān)）13世紀(jì)在印度消亡，穆斯蘭教入侵，迫信義斯蘭教,公元前8世紀(jì)—公元前5世紀(jì)，在宗教經(jīng)典《奧義書(shū)》中，無(wú)體式，指一種可以徹底擺脫痛苦的籠統(tǒng)的修行方法，在此有兩種瑜伽流派盛行，即：業(yè)、智瑜伽。業(yè)瑜伽強(qiáng)調(diào)宗教儀式，智瑜伽著重對(duì)宗教典籍的學(xué)習(xí)和理解。兩種修煉方式均可使人最終達(dá)到解脫的境界。

3.經(jīng)典時(shí)期：重要的瑜伽經(jīng)典出現(xiàn)公元前5世紀(jì)—公元2世紀(jì)，兩部經(jīng)典著作《博伽梵歌》、《瑜伽經(jīng)》。《博伽梵歌》起源于《奧義書(shū)》，主要講各種與神性的溝通方式，其內(nèi)容包裹王瑜伽、奉?lèi)?ài)瑜伽、業(yè)瑜伽、智瑜伽。《瑜伽經(jīng)》講通過(guò)精神上的凈化獲得身、心、靈平衡的狀態(tài)，它將瑜伽定義為一種抑制心念多變的修行方式。即：數(shù)論思想與瑜伽派修持理論之大成，嚴(yán)守八支分法，以獲得解脫，回歸真實(shí)的自我狀態(tài)。八支分法即：“習(xí)練瑜伽的八個(gè)步驟；自律、精進(jìn)、靜坐、調(diào)息、制感、執(zhí)持、禪定、三摩地。”它是王瑜伽的中心，用于獲得開(kāi)悟的途徑。