摩納哥的地名源自于約公元前6世紀，由來自希臘福基斯（Phocaea）地區的福基斯人于該地區附近所建立的希臘殖民地——摩諾伊科（Monoikos）。根據希臘神話，相傳大力士海格力斯曾途經這里，因此福基斯人在此地建了一個神廟祭祀海克力斯，稱為“Monoikos”（希臘語：Μ?νοικο?，意指獨棟的房屋或神殿），并逐漸轉變成此處的地名。

摩納哥雖然是個袖珍國家，卻歷史悠久。早在公元前，希臘人就在這里統治，摩納哥這一地名，也產生于這個時期。羅馬帝國興起后，摩納哥又成為羅馬帝國的一部分，等到羅馬帝國消亡，則被熱那亞共和國殖民。但就在熱那亞統治的時期內，一個以“格里馬爾迪”為姓氏的家族發現了這塊寶地，并漸漸成為這個地區的實際統治者。如今的摩納哥親王，便是格里馬爾迪家族的直系后代。

摩納哥的領土三面被法國包圍，在歷史上，法國也一度為其唯一的保護國，可不管地區形勢如何改變，法國卻始終未能徹底吞并這片土地。但這不等于法國不想吞并，事實上，拿破侖時期，法國就曾實際控制過摩納哥，如果不是后來拿破侖敗北的話，或許吞并就可以成為既定事實了。

即便是二戰結束后，戴高樂將軍也曾試圖讓摩納哥并入法國，但由于種種原因而不得成，其中最主要的原因，就是國際社會的干涉。不過要說法國沒有吞并摩納哥，卻也不盡屬實。因為歷史上摩納哥的領土曾經達到過二十多平方公里，如今卻剩下不足十分之一，這丟失的90%，就是被法國強迫割讓掉的。所以法國不是沒有吞并摩納哥，而只是沒吞完罷了，就好像吃完葡萄吐出了個核。