海星一般情況下都有五只腳。海星與海參、海膽等同屬棘皮動物。它們通常有五個腕，但也有四六個，體扁平，多呈星形。整個身體由許多鈣質骨板借結締組織結合而成，體表有突出的棘、瘤或疣等附屬物。有的多達50條腕，在這些腕下側并排長有4列密密的管足。用管足既能捕獲獵物，又能讓自己攀附巖礁，大個的海星有好幾千管足。

海星的步帶溝中可伸出許許多多的管足，這些管足就像是一個一個的小水泵。海星要走路的時候，這些“水泵”就不斷地收縮，通過泵進和泵出水來推動身體前進。海星的管足不止負責走路，大多數個體的末端還有著非常發達的吸盤，能吸附在物體上。因此，海星用管足行走，用吸盤固定，如此就能行動自如了。

海星在行走時，通常用身體上的1～2個腕作為領導腕，該腕內的管足同時向相同的方向伸出或者縮回，由此來控制前進的方向。當管足伸出時，其向后泵出水的力量就可以推動身體前進。由于海星的腕是呈輻射狀分布的，因此所有腕內的管足并不是總能協調一致。因而海星只能緩慢地行走，而不能跑步前進，否則就會出現“翻跟頭”的情況。

與八爪魚類似，我們通常認為海星伸出來的五只觸角就是它用來爬行的腳，但實際上，這只是海星的腕，腕部中空，被短棘和叉棘覆蓋，海星的腳就藏在腕下面。目前，全世界一共大約有1600種的海星，它們的腕少則四五條，面包海星，多則四五十條，比如太陽海星，一條成年的太陽海星，其腳的數量可達到數千條，爬起來令人毛骨悚然。